Realizar un autotuning de los parámetros de un regulador con Simotion Scout

Para que un servomotor funcione correctamente y con la máxima eficiencia se debe realizar un ajuste de los parámetros del lazo de regulación. Para facilitar esta operación, el software de ingeniería Simotion Scout (supongo que en Starter será similar) viene preparado para realizar un ajuste automático de estos parámetros, operación también llamada autotuning.

En esta entrada voy a detallar los pasos que he dado para realizar un autotuning en un motor controlado por un Simotion D435.

El primer paso será poner la máquina donde está instalado nuestro servomotor en orden de trabajo, puertas cerradas, setas de emergencia desenclavadas, barreras inmateriales libres y demás seguridades listas y rearmadas. En mi caso el servomotor está acoplado a un husillo, así que manejando la máquina desde el panel de operador (o el método de manejo que tenga) llevo el eje a la mitad de su recorrido, aproximadamente. Esto es necesario ya que durante el autotuning el servomotor va a dar varias vueltas y si lo dejamos cerca del límite de recorrido es posible que lo sobrepase. 

Actualización del firmware de un Simotion C230-2 y de un Simodrive 611U

Hace pocos meses me tocó actualizar la última máquina que hicimos con una configuración Simotion + Simodrive, como la descrita en esta serie de entradas. En anteriores ocasiones, para hacer las actualizaciones, vino un técnico de Siemens con nosotros y tomé nota de todos los pasos.

[ACLARACIÓN: los problemas de cuelgues del Simotion C230-2 son para la CPU referencia 6AU1 230-2AA00-0AA0, un modelo ya descatalogado. Las versiones más modernas no sufren de este problema.]

El firmware para los Simotion C se puede bajar de aquí.

Los pasos ha seguir se resumen en:

1. Actualización de la configuración hardware del proyecto.
2. Actualización de paquetes tecnológicos.
3. Actualización de bibliotecas.
4. Copia de seguridad de los datos de programa y de la MMC.
5. Formateado de la MMC y borrado de la memoria interna del Simotion C230-2.
6. Actualización del firmware del Simotion C230-2.
7. Actualización del firmware del Simodrive 611U (regulador y tarjeta Profibus).
   
8. Transferencia del proyecto.

Entremos en detalles, primero la actualización de la configuración hardware.

Configuración de un proyecto con Simotion Scout y Simodrive - Parte 1ª

Dedicaré tres artículos a unas notas del año 2004 ó 2005 sobre la configuración de un sistema Simotion C230-2 (referencia 6AU1230-2AA00-0AA0) con Simodrive. Es la misma temática que la que traté en la serie de entradas sobre Simotion con Sinamics pero con tecnología más antigua. El Simotion Scout estaba mucho menos evolucionado y surgían siempre imprevistos. Las capturas que acompañan este texto son del Scout V3.x, así que en el software actual puede que haya discordancias. De todas formas, las últimas versiones (hasta la fecha) permiten configurar equipos antiguos, descatalogados y problemáticos como éste. Si te encuentras uno de estos cacharros asegúrate que esté actualizado el firmware a la última versión (seguramente le dedique una entrada a la actualización del firmware de estos sistemas).

[Actualización: Aquí están las instrucciones de actualización.]

Empecemos: abrimos el Scout, se pulsa en el icono de la hoja en blanco para crear un proyecto nuevo, se escoge una ruta para el proyecto y se le asigna un nombre.




Aparece el árbol de proyecto. Doble clic sobre «Create new device».

Configuración de un proyecto con Simotion Scout - Parte 4ª y última

Esta es la cuarta y última entrada de la serie de configuración de un sistema Simotion; puedes leer la primera parte aquí, la segunda aquí y la tercera aquí.

Pues vamos a ello, una vez tenemos las tramas Profibus configuradas hay que crear los ejes que nos van a servir para controlar cada uno de los motores.

En el árbol de proyecto, en la parte 'AXES' doble clic sobre 'Inser axis'


Le asignamos un nombre al eje y selecionamos las tecnologías que queremos usar, marcamos todas (regulación de velocidad, posicionado y sincronización entre ejes). Pulsamos 'OK'.

Configuración de un proyecto con Simotion Scout - Parte 1ª

Hace ya más de un año asistí a un cursillo de una semana en Siemens sobre programación en sistemas Sinamics/Simotion (breve descripción de estos sistemas aquí). En sucesivas entradas iré publicando las notas que tomé.

La herramienta de ingeniería para programarlos es el Simotion Scout. Para ejecutarlo con soltura se necesita un equipo con un buen procesador y cuanta más memoria RAM mejor. Es necesaria una licencia de Siemens y NO hay traducción al español.

En el curso teníamos un Simotion D435 conectado a un par de motores en una maleta de demostración.