Comunicación Profibus entre un Beckhoff CX9010 y un servomotor Festo MTR-DCI (parte 2ª)

Teniendo el servomotor configurado y comunicando en la primera parte, vamos ahora con la programación.

En el CD que acompaña al servomotor viene un ejemplo de programación para Step7 y no dice nada de Beckhoff (ni de ningún otro fabricante). Explorando un poco el ejemplo veo que el control se hace a través de un FB escrito en lista de instrucciones (AWL), que afortunadamente no está protegido y puedo analizarlo: lo que se hace es leer 8 bytes de entrada a través de Profibus, se interpretan según el modo de funcionamiento del servomotor, se codifican los posibles comandos al servomotor en 8 bytes de salida y finalmente se transmiten por Profibus. Lo que voy a hacer es 'traducir' el código en AWL de Step7 a lenguaje ST para el CX9010.

ADVERTENCIA: El código que presento a continuación lo he probado únicamente utilizando el servomotor en posicionamiento absoluto. Para los demás modos de funcionamiento debería funcionar, he procurado ser meticuloso a la hora de transcribir el código, pero puede haber errores. Si usas este código y te funciona, si le haces modificaciones o si encuentras un error te agradecería que me lo comuniques.

Para empezar voy a declarar los tipos de datos necesarios. He intentado respetar al máximo la programación hecha en Step7 por Festo, los nombres de las variables son un calco y su funcionalidad idéntica.

Comunicación Profibus entre un PLC Beckhoff CX9010 y un servomotor Festo MTR-DCI (parte 1ª)

En mi PLC Beckhoff CX9010 tengo pinchada una tarjeta maestra de Profibus EL6731. Con ella voy a controlar un servomotor Festo MTR-DCI, exactamente el mismo modelo que probé en esta entrada, solo que en aquella ocasión el control lo hacía desde un Siemens S7-300.

Empecemos por instalar los ficheros de configuración GSD del servomotor. Para ello vamos al CD que viene con el servomotor (o en la web de Festo) y los copiamos al directorio C:\TwinCAT\Io\Profibus (la ruta depende de donde hayamos instalado el TwinCAT).


NOTA: Voy a suponer que el servomotor tiene dirección Profibus 6 y una configuración similar a la mostrada en esta entrada.

Ahora voy a configurar la red Profibus para comunicarme con el servomotor. En el TwinCAT System Manager, selecciono:

Configuración E/S => Dispositivos de E/S => Dispositivo 4 (EL6731)

y voy a la pestaña 'EL6731'.


Dejo la dirección Profibus 1 para la tarjeta EL6731 y ajusto la velocidad a 12 megas (el servomotor la ajusta automáticamente), el resto de parámetros los dejo tal y como están.

Probando un Servomotor Festo MTR-DCI en un S7-300 (parte 2ª y última)

Primera parte aquí.

Para hacer las pruebas de funcionamiento conecté el servomotor a un PLC Siemens 313C-2DP maestro de Profibus.

Creamos un proyecto nuevo con el Simatic Manager, insertamos nuestra CPU y creamos la red Profibus a 12 Mbps con los parámetros por defecto. Abrimos la configuración hardware e importamos el fichero MTR_0974.gsd que viene en el CD de Festo; también se puede bajar de aquí.

Buscamos en el árbol de componentes

PROFIBUS-DP => Otros aparatos de campo => Accionamientos => Festo => Festo MTR-DCI DP-V0

y lo arrastramos hasta la red Profibus, asignándole la misma dirección que la configurada con el FCT.

Probando un servomotor Festo MTR-DCI en un S7-300 (parte 1ª)

Hace ya algo más de un mes recibí un servomotor Festo referencia MTR-DCI-32S-VCSC-EG14-R2PB. Es un servomotor de 24 VDC, el más pequeño con el que he trabajado, tiene la electrónica integrada, interface Profibus y la verdad es que me ha gustado bastante, la programación ha resultado sencilla y el funcionamiento óptimo. Si quieres ver sus características completas las tienes aquí (PDF).



En las imágenes se puede ver que lleva un display con botones para realizar la configuración, pero el modelo que tengo viene sin esta opción, entonces la configuración se realiza a través del puerto serie que lleva con el software Festo Configuring Tool (FCT), equivalente a lo que sería el Simocom de Siemens o el Drivetop de Indramat, pero más sencillo.