Probando un servomotor Posmo A para posicionamiento simple (parte 2ª)

Habiendo dejado en la entrada anterior el Posmo configurado, ahora toca realizar un proyecto en Step7 para controlarlo. Como maestro Profibus voy a usar un PLC S7-315-2DP al que voy a conectar una tarjeta simuladora de entradas / salidas digitales para dar las órdenes necesarias al servomotor y visualizar su estado.

Alimento el PLC y el servomotor, conecto el cable Profibus entre ambos y al borne 1 del servomotor un detector inductivo que hará las veces de leva de referenciado.

Ejecuto el Administrador Simatic y creo un proyecto vacío. Inserto un equipo Simatic 300 y abro la configuración hardware. Inserto mi referencia de PLC, la tarjeta simuladora, creo una red Profibus y finalmente añado el Posmo, con lo que me quedaría algo como esto:

Probando un servomotor Posmo A para posicionamiento simple (parte 1ª)

El Simodrive Posmo A es un servomotor de Siemens que hemos montado en multitud de ocasiones. Es sencillo de configurar y programar, y siempre ha dado buen resultado, destacando su fiabilidad. Aprovechando que tengo uno por aquí (referencia 6SN2132-1BC11-1BA1) voy a dedicarle una entrada.

El Posmo A sobre mi mesa preparado para hacer pruebas.

Lo primero que llama la atención es que lleva incorporado el regulador, formado un bloque compacto. Se alimenta con corriente continua, 24 o 48 V según versiones. Como interface de comunicaciones tiene un puerto Profibus. Bajo la tapa lleva unos microinterruptores donde ajustaremos la resistencia terminadora de red y la dirección Profibus. También tiene un bornero donde podremos realizar alimentación separada de electrónica y potencia, y un par de entradas / salidas configurables.

Comunicación Profibus entre un PLC Beckhoff CX9010 y un servomotor Festo MTR-DCI (parte 1ª)

En mi PLC Beckhoff CX9010 tengo pinchada una tarjeta maestra de Profibus EL6731. Con ella voy a controlar un servomotor Festo MTR-DCI, exactamente el mismo modelo que probé en esta entrada, solo que en aquella ocasión el control lo hacía desde un Siemens S7-300.

Empecemos por instalar los ficheros de configuración GSD del servomotor. Para ello vamos al CD que viene con el servomotor (o en la web de Festo) y los copiamos al directorio C:\TwinCAT\Io\Profibus (la ruta depende de donde hayamos instalado el TwinCAT).


NOTA: Voy a suponer que el servomotor tiene dirección Profibus 6 y una configuración similar a la mostrada en esta entrada.

Ahora voy a configurar la red Profibus para comunicarme con el servomotor. En el TwinCAT System Manager, selecciono:

Configuración E/S => Dispositivos de E/S => Dispositivo 4 (EL6731)

y voy a la pestaña 'EL6731'.


Dejo la dirección Profibus 1 para la tarjeta EL6731 y ajusto la velocidad a 12 megas (el servomotor la ajusta automáticamente), el resto de parámetros los dejo tal y como están.

Trabajando con un accionamiento Indramat Ecodrive03 desde un Siemens S7-300 (parte 2ª)

Primera parte aquí.

Configurado el accionamiento, lo debemos añadir a la red Profibus en el hardware del Step7. Para ello debemos tener los ficheros GSD correspondientes al accionamiento DKC03 instalados.


Buscamos en el árbol de componentes 'Otros aparatos de campo' => 'Accionamientos' => 'DKC03.3' y lo arrastramos sobre la red Profibus. Le asignamos la dirección que le corresponda y ahora hay que indicarle el tamaño de los datos a transmitir. Para ello recordamos lo que hemos configurado con el DriveTop en la trama Profibus y añadimos en el slot de entradas '6 words inputs' (12 bytes) y en el slot de salidas '7 words outputs' (14 bytes). Ambos a partir de la dirección 256 (100 en hexadecimal). Guardamos y compilamos y cerramos el hardware.

Trabajando con un accionamiento Indramat Ecodrive03 desde un Siemens S7-300 (parte 1ª)

Tenía guardadas unas notas sobre la utilización de servomotores Indramat (ahora Rexroth) MKD071 y reguladores DKC03 (Ecodrive03) con un S7-300 a través de Profibus. He aprovechado para pasarlas a limpio y ponerlas aquí como referencia. Lo que voy a desarrollar en esta entrada son los pasos para hacer la configuración del accionamiento, su introducción en el hardware de un proyecto de Step7, así como unas notas sobre su programación.

Para empezar necesitamos el software de configuración de Indramat, llamado DriveTop, yo tengo la versión 16. No es necesaria licencia y se puede descargar de aquí. Es un software un poco espartano, se puede poner en español pero la traducción no está muy lograda, aún así cumple su función perfectamente.

Para hacer la configuración es preferible estar conectado al regulador, así detectará automaticamente los componentes, aunque también se puede hacer offline con limitaciones. La comunicación se hace mediante un cable serie que te puedes hacer, su conexionado es el siguiente:


Voy a empezar por la configuración del regulador del servomotor. Para ello arrancamos el DriveTop y le decimos que se conecte por RS232 al accionamiento. Si no tenemos el accionamiento disponible seleccionamos 'Simulación Offline'.

Probando un Servomotor Festo MTR-DCI en un S7-300 (parte 2ª y última)

Primera parte aquí.

Para hacer las pruebas de funcionamiento conecté el servomotor a un PLC Siemens 313C-2DP maestro de Profibus.

Creamos un proyecto nuevo con el Simatic Manager, insertamos nuestra CPU y creamos la red Profibus a 12 Mbps con los parámetros por defecto. Abrimos la configuración hardware e importamos el fichero MTR_0974.gsd que viene en el CD de Festo; también se puede bajar de aquí.

Buscamos en el árbol de componentes

PROFIBUS-DP => Otros aparatos de campo => Accionamientos => Festo => Festo MTR-DCI DP-V0

y lo arrastramos hasta la red Profibus, asignándole la misma dirección que la configurada con el FCT.

Probando un servomotor Festo MTR-DCI en un S7-300 (parte 1ª)

Hace ya algo más de un mes recibí un servomotor Festo referencia MTR-DCI-32S-VCSC-EG14-R2PB. Es un servomotor de 24 VDC, el más pequeño con el que he trabajado, tiene la electrónica integrada, interface Profibus y la verdad es que me ha gustado bastante, la programación ha resultado sencilla y el funcionamiento óptimo. Si quieres ver sus características completas las tienes aquí (PDF).



En las imágenes se puede ver que lleva un display con botones para realizar la configuración, pero el modelo que tengo viene sin esta opción, entonces la configuración se realiza a través del puerto serie que lleva con el software Festo Configuring Tool (FCT), equivalente a lo que sería el Simocom de Siemens o el Drivetop de Indramat, pero más sencillo.