Teniendo el servomotor configurado y comunicando en la
primera parte, vamos ahora con la programación.
En el CD que acompaña al servomotor viene un ejemplo de programación para Step7 y no dice nada de
Beckhoff (ni de ningún otro fabricante). Explorando un poco el ejemplo veo que el control se hace a través de un FB escrito en lista de instrucciones (AWL), que afortunadamente no está protegido y puedo analizarlo: lo que se hace es leer 8 bytes de entrada a través de Profibus, se interpretan según el modo de funcionamiento del servomotor, se codifican los posibles comandos al servomotor en 8 bytes de salida y finalmente se transmiten por Profibus. Lo que voy a hacer es 'traducir' el código en AWL de Step7 a lenguaje ST para el
CX9010.
ADVERTENCIA: El código que presento a continuación lo he probado únicamente utilizando el servomotor en posicionamiento absoluto. Para los demás modos de funcionamiento debería funcionar, he procurado ser meticuloso a la hora de transcribir el código, pero puede haber errores. Si usas este código y te funciona, si le haces modificaciones o si encuentras un error te agradecería que me lo comuniques.
Para empezar voy a declarar los tipos de datos necesarios. He intentado respetar al máximo la programación hecha en Step7 por
Festo, los nombres de las variables son un calco y su funcionalidad idéntica.
