Trabajando con un accionamiento Indramat Ecodrive03 desde un Siemens S7-300 (parte 1ª)

Tenía guardadas unas notas sobre la utilización de servomotores Indramat (ahora Rexroth) MKD071 y reguladores DKC03 (Ecodrive03) con un S7-300 a través de Profibus. He aprovechado para pasarlas a limpio y ponerlas aquí como referencia. Lo que voy a desarrollar en esta entrada son los pasos para hacer la configuración del accionamiento, su introducción en el hardware de un proyecto de Step7, así como unas notas sobre su programación.

Para empezar necesitamos el software de configuración de Indramat, llamado DriveTop, yo tengo la versión 16. No es necesaria licencia y se puede descargar de aquí. Es un software un poco espartano, se puede poner en español pero la traducción no está muy lograda, aún así cumple su función perfectamente.

Para hacer la configuración es preferible estar conectado al regulador, así detectará automaticamente los componentes, aunque también se puede hacer offline con limitaciones. La comunicación se hace mediante un cable serie que te puedes hacer, su conexionado es el siguiente:


Voy a empezar por la configuración del regulador del servomotor. Para ello arrancamos el DriveTop y le decimos que se conecte por RS232 al accionamiento. Si no tenemos el accionamiento disponible seleccionamos 'Simulación Offline'.


Una vez conectados vemos la dirección Profibus que tiene asignado el accionamiento, su denominación y una indicación de estado. Para iniciar la configuración vamos al menú 'Puesta en servicio' y pusamos sobre 'Primera puesta en servicio'. Así se nos irán presentando sucesivamente las distintas pantallas de configuración.


Se nos muestran las referencias del servomotor, el regulador y del firmware que tenemos. Damos un nombre al eje y continuamos.


Seleccionamos 'Modo de funcionamiento libremente configurable' y continuamos.


Aquí es donde vamos a configurar lo que se va a transmitir a través de Profibus. En la parte de arriba están todos los parámetros que se pueden transmitir y abajo vamos añadiendo los que necesitemos, tanto para enviar (parte izquierda) como para recibir (parte derecha). En mi caso voy a transmitir la palabra de estado (P4078), valor de posición del servomotor (S0051), el número de diagnóstico (S0390) , valor nominal de par (S0080) y el último bloque de posicionamiento (P4052). Existe un manual dedicado a explicar cada uno de los parámetros. Consultamos el tamaño de cada uno y los sumamos, dando un total de 12 bytes. En la recepción añado la palabra de mando (P4077), el límite de par (S0092), dirección para contenedor de datos A (S0368), índice lista contenedor de datos A para MDT (S0362), contenedor de datos A para MDT (S360) y la selección de bloque de posicionamiento (P4026). Repasamos sus tamaños y tenemos 14 bytes. Continuamos.

[NOTA: Si estamos offline no se puede hacer la configuración Profibus, o por lo menos yo no he sido capaz]


Ahora hay que seleccionar los parámetros que van a ir en el contenedor de datos MDT y a los que nos referiremos indirectamente mediante índices. En mi caso aparecen los parámetros P4056, S0346 y P4006, que tendrán los índices 0, 1 y 2 respectivamente; me interesa el último que me servirá para cambiar la posición de los bloques de desplazamiento. Si quisiera modificar desde programa la velocidad de desplazamiento también debería incluir el parámetro P4007 pero aquí no me hace falta.

En la 'lista de configuración contenedor de datos AT' incluyo el parámetro S0144, que es la palabra de estado de señal. Continuamos.


Ahora seleccionaremos el modo de funcionamiento. Sólo voy a usar el principal configurado como 'Bloques de posicionamiento, sin retardo, enc. 1'. Continuamos y ahora hay que introducir las características mecánicas de nuestro eje, en mi caso quedan tal que así:





Ahora llegamos a la configuración de los bloques de posicionamiento; voy a usar los tres primeros. El cero lo usaré para posicionar y le marco el modo 'Bloque de posicionamiento absoluto' y 'Sin conmutación de bloque'. La posición la modificaré desde programa y voy a dejar fijos el resto de parámetros. Los bloques 1 y 2 los usaré para mover el servomotor en un sentido o en el contrario (como si fuese un 'jog'), para ello selecciono el modo 'Desplazamiento en dirección positiva' para el bloque 1 y 'Desplazamiento en sentido positivo' para el bloque 2 (sí, la traducción despista un poco). Dejo los parámetros de velocidad, aceleración, etc., ajustados.




Los modos secundarios no los voy a usar, así que prescindo de configurarlos.




En las siguientes pantallas se configurará la reacción a error, la parada de emergencia, límites del accionamiento, parámetros del circuito de regulación, el modo de referenciado (homing), y los mensajes de estado.












A continuación podemos seleccionar los bits que configurarán la palabra de estado, los que vienen por defecto serán suficientes.


Queda una serie de pantallas de configuración, pero para mí no tiene utilidad modificarlas, así que las dejo tal cual están.







Finalizamos la configuración, siendo conveniente guardarla en un fichero.


Y listo, ya tenemos el accionamiento configurado. Ahora podemos acceder a la pantalla de estado del accionamiento, donde se nos dará información instantánea sobre su funcionamiento.


Como me estoy alargando más de lo que tenía previsto, dejaré la parte de Step7 para una próxima entrada.