Comandando variadores Sew Movidrive MDX61B a través de DeviceNet

Recientemente he tenido que poner en marcha unos variadores Sew Movidrive MDX61B para comandar unos motores acoplados a husillos, para realizar movimientos de traslación y elevación en una máquina. Para este uso la configuración que hay que hacer es muy sencilla, lejos de las posibilidades que se le pueden exprimir a estos variadores: control vectorial o modo servo. Como van a estar integrados en una red DeviceNet, les he instalado la correspondiente tarjeta de comunicaciones DFD11B. En estas notas voy a resumir los pasos que he dado para comandarlo desde un PLC CompactLogix.

Variadores Sew Movidrive MDX61B (perdón por la calidad de las fotos)

La instalación de los variadores está bien explicada en el completo manual de instrucciones de funcionamiento (en español). Si seguimos sus recomendaciones no tendremos la más mínima complicación, así que me voy a centrar en la manera en la que los he configurado.

La tarjeta de comunicaciones DFD11B tiene una serie de interruptores DIP para configurarla. Con ellos le asignaremos una dirección de nodo en la red DeviceNet (interruptores NA), la velocidad de comunicación (interruptores DR) y la longitud de los datos que se transmitirán (interruptores PD). En mi caso tengo tres variadoes que les he asigando las direcciones 10, 15 y 20. La velocidad de comunicación la he fijado en 250 kbps y he asignado un 3 a los datos de proceso.

Mapeando una red DeviceNet en un controlador Logix5000

Cuando insertamos un escáner DeviceNet en un proyecto de RSLogix 5000, en las variables de ámbito del controlador (Controller tags) aparecen tres tags que nos servirán para establecer el diálogo con todos los elementos de la red. Local:1:I se refiere a los datos que leemos de la red, Local:1:O a los datos que vamos a escribir y Local:1:S a variables que nos van a permitir diagnosticar el estado de nuestra red (el 1 después de Local quiere decir que nuestro escáner está en el slot 1 del bastidor).

Tags para un escáner DeviceNet 1756-DNB

Los distintos dispositivos que hayamos configurado en nuestra red se mapearán en Local:1:I.Data para los datos de entrada (lo que leemos de los dispositivos) y en Local:1:O.Data para los datos de salida (lo que vamos a escribir). Estas variables son tablas de tipo DINT de tamaño máximo prefijado para cada tipo de escáner. Por ejemplo, para un escáner 1769-SDN de la gama CompactLogix tenemos 90 DINT (360 bytes) para entrada y 90 DINT para la salida, y para el escáner 1756-DNB de la gama ControlLogix esta capacidad se amplía a 124 DINT (496 bytes) para la entrada y 123 DINT (492 bytes) para la salida.

Unas notas sobre redes DeviceNet

Recientemente he estado trabajando en instalaciones donde he tenido que poner a punto varias redes DeviceNet. Esta entrada es una recopilación de las acciones que he tenido que realizar, así como de las dificultades que surgieron y cómo las he solucionado.

DeviceNet es un bus de campo desarrollado por Allen-Bradley basado en el estándar CAN (Controller Area Network). Físicamente se compone de cuatro o cinco hilos de color rojo (CAN_V+), negro (CAN_GND), azul (CAN_HIGH), blanco (CAN_LOW) y, opcionalmente, la malla de color verde (CAN_SHLD). El cableado puede tener una longitud de 100, 250 o 500 metros, dependiendo inversamente de la velocidad de comunicación (500, 250 o 125 kbps) y del tipo de cable que usemos. En cada red DeviceNet se pueden colocar hasta un máximo de 64 nodos (numerados del 0 al 63). El protocolo DeviceNet da mayor prioridad a los nodos con una numeración más baja.

El modo de funcionamiento más habitual es maestro/esclavo con un único maestro por red, aunque puedan coexistir varios o establecerse comunicaciones de igual a igual (peer to peer). Entre los cables rojo y negro deberemos suministrar alimentación de 24 V. Es importante que provenga de una fuente de alimentación de calidad y es muy recomendable que usemos una fuente independiente para alimentar el bus. Esta misma alimentación puede usarse para alimentar dispositivos en el bus de campo (finales de carrera, detectores de proximidad, fotocéluas, etc).

El sistema de cableado DeviceNet usa una topología de línea de troncal/línea de derivación:

Imagen sacada del Manual de planificación e instalación DeviceNet de Allen-Bradley

Comunicación por puerto serie a través de DeviceNet: ArmorPoint RS-232 ASCII

En la entrada anterior programé la comunicación serie de un lector de códigos de barras con un PLC CompactLogix a través de su puerto serie integrado. Ahora la aplicación ha cambiado y debo hacer la comunicación utilizando una tarjeta ArmorPoint RS-232 ASCII a través de DeviceNet.

Los ArmorPoint de Rockwell son módulos de periferia distribuida disponibles para buses de campo DeviceNet, ControlNet, EtherNet/IP o Profibus DP. A la cabecera DeviceNet que tengo disponible, referencia 1738-ADN18, le voy a acoplar una tarjeta de comunicaciones 1738-232ASCM12, que es una versión más robusta de una tarjeta 1734-232ASC, compartiendo la misma electrónica, por ello la documentación de referencia será la de esta última tarjeta: POINT I/O ASCII Modules 1734-232ASC, 1734-485ASC (PDF). El conjunto ensamblado de la cabecera ArmorPoint con mi tarjeta de comunicación serie tiene el siguiente aspecto:

Cabecera ArmorPoint con inteface serie sobre mi mesa, lista para hacer pruebas
(disculpad la calidad de las conexiones, a pesar del mal aspecto el conjunto funcionó sin problemas).

Probando el puerto serie integrado en los PLC Logix5000

Recientemente he estado probando la comunicación entre un PLC Rockwell CompactLogix L35E y un lector de códigos de barras por puerto serie RS-232 en modo ASCII. En esta entrada voy resumir la configuración del puerto serie y la programación necesaria.

Todos los PLC de la gama CompactLogix vienen con un puerto serie incorporado. Para controlarlo existen instrucciones específicas Logix5000 que simplifican mucho el trabajo y que vienen detalladas en el documento de Rockwell "Instrucciones generales de los controladores Logix5000" (en español, en formato PDF), en el capítulo 17. Para hacer la configuración del puerto, el documento de referencia es "Cadenas ASCII de controladores Logix5000" (también en español y en PDF).

Controlador CompactLogix L35E con puerto serie incorporado

El lector del código de barras determina que voy a leer cadenas con el carácter de terminación CR (Carry Return), representado como '$r' o también como el código ASCII 13; la longitud de la trama a recibir o enviar no será superior a 256 caracteres y los parámetros de comunicación serie serán 9600 baudios, 8 bits, sin paridad y un bit de parada.

Probando un adaptador USB/MPI chino

Recientemente, en el foro de Siemens en infoPLC, me enteré de la existencia de un adaptador USB/MPI muy económico que se vende a través de ebay, total que hemos comprado uno. El pedido tardó unas tres semanas en llegar (dentro del plazo que especifica el vendedor). En el paquete venía el adaptador y un mini CD con los controladores:

(pulsar encima para ampliar)

La primera impresión es bastante lamentable, leer For SEMIES S7-300 no hace presagiar nada bueno. El cable mide unos tres metros y el adaptador en sí apenas tiene peso. La carcasa tampoco parece muy sólida y lo primero que he hecho es abrirla para curiosear la electrónica: