Trabajando con limitación de par en un Simotion

Para limitar el par de trabajo en un eje controlado por un Simotion se usa la función _enableTorqueLimiting y sirve tanto para ejes con control de velocidad, como para ejes de posicionamiento o ejes síncronos. Una característica muy importante cuando limitamos el par es que la vigilancia del error de seguimiento así como la vigilancia de posición se deshabilitan, ya que cuando el eje se encuentre que necesita limitar el par debe reducir su velocidad y se saldrá de la ventana teórica de posicionamiento.

El valor de limitación de par se puede cambiar en cualquier momento siendo de aplicación instantánea. Para eliminar la limitación existe la función _disableTorqueLimiting, aunque también se cancela con si aplicamos las funciones _resetAxis o _disableAxis.

Leer el valor real de par en un Simotion D

En un Simotion se controlan ejes que deben estar asociados a un accionamiento (drive). En los Simotion D (D410, D425, etc.) el accionamiento es un Sinamics interno (Sinamics_integrated). Ya he hablado de como hacer una configuración con uno de estos sistemas en esta serie de entradas, pero ahora necesito una funcionalidad más. Por defecto, el telegrama 105 que comunica el Simotion con el Sinamics no transmite el valor real de par y es un dato interesante para analizar un montaje y comprobar, por ejemplo, si ha entrado una pieza muy dura o muy suave.

Para tener acceso al dato real de par cíclicamente debemos activar el bloque de datos tecnológicos (technology data block). El proceso es el siguiente:

Trabajando con un accionamiento Indramat Ecodrive03 desde un Siemens S7-300 (parte 2ª)

Primera parte aquí.

Configurado el accionamiento, lo debemos añadir a la red Profibus en el hardware del Step7. Para ello debemos tener los ficheros GSD correspondientes al accionamiento DKC03 instalados.


Buscamos en el árbol de componentes 'Otros aparatos de campo' => 'Accionamientos' => 'DKC03.3' y lo arrastramos sobre la red Profibus. Le asignamos la dirección que le corresponda y ahora hay que indicarle el tamaño de los datos a transmitir. Para ello recordamos lo que hemos configurado con el DriveTop en la trama Profibus y añadimos en el slot de entradas '6 words inputs' (12 bytes) y en el slot de salidas '7 words outputs' (14 bytes). Ambos a partir de la dirección 256 (100 en hexadecimal). Guardamos y compilamos y cerramos el hardware.

Trabajando con un accionamiento Indramat Ecodrive03 desde un Siemens S7-300 (parte 1ª)

Tenía guardadas unas notas sobre la utilización de servomotores Indramat (ahora Rexroth) MKD071 y reguladores DKC03 (Ecodrive03) con un S7-300 a través de Profibus. He aprovechado para pasarlas a limpio y ponerlas aquí como referencia. Lo que voy a desarrollar en esta entrada son los pasos para hacer la configuración del accionamiento, su introducción en el hardware de un proyecto de Step7, así como unas notas sobre su programación.

Para empezar necesitamos el software de configuración de Indramat, llamado DriveTop, yo tengo la versión 16. No es necesaria licencia y se puede descargar de aquí. Es un software un poco espartano, se puede poner en español pero la traducción no está muy lograda, aún así cumple su función perfectamente.

Para hacer la configuración es preferible estar conectado al regulador, así detectará automaticamente los componentes, aunque también se puede hacer offline con limitaciones. La comunicación se hace mediante un cable serie que te puedes hacer, su conexionado es el siguiente:


Voy a empezar por la configuración del regulador del servomotor. Para ello arrancamos el DriveTop y le decimos que se conecte por RS232 al accionamiento. Si no tenemos el accionamiento disponible seleccionamos 'Simulación Offline'.

Animaciones y entradas numéricas en una pantalla táctil Omron NT21

Recientemente he hablado muy por encima de como he enfocado un proyecto en el que se usa la pantalla Omron NT21. Ahora que he trabajado un poquito más con ella me parece interesante dejar por escrito un par de apuntes, uno sobre la creación de listas de imágenes y otro sobre la introducción de datos numéricos, que si bien son cosas que cuando las ves funcionando parecen sencillas, tienen su truquillo.

Voy a empezar por las listas de imágenes, que sirven para mostrar un dibujo en función del valor de una variable que, modificada desde el PLC, nos permite crear animaciones.

Lo primero es introducir las imágenes que necesitemos en la tabla de imágenes, para ello hacemos doble clic sobre 'Image Table'.


Aparece la tabla de imágenes, en este caso está vacía. Pulsamos sobre 'New'.

Programando en Omron: PLC compacto CPM2C y pantalla táctil NT21 (parte 2ª y última)

Primera parte aquí.

Ya me había olvidado totalmente del CX-Programmer, pero retomarlo ha sido relativamente fácil. Es un entorno de programación sencillo. La conexión con el PLC se hace automáticamente con la función 'Online automático', busca la comunicación variando distintos parámetros y cuando la encuentra te da la opción de recuperar el programa almacenado en el PLC (comentarios incluidos).


En el árbol de trabajo tenemos todas las funciones para configurar y programar. En primer lugar están los símbolos generales del proyecto, por defecto vienen algunos que nos serán útiles: un bit siempre a ON (P_On), otro siempre a OFF (P_Off), bits de resultados de comparación (P_EQ, P_GT, P_LT), indicador de primer ciclo (P_First_Cycle), bits de pulsos, etc.