Probando un Servomotor Festo MTR-DCI en un S7-300 (parte 2ª y última)

Primera parte aquí.

Para hacer las pruebas de funcionamiento conecté el servomotor a un PLC Siemens 313C-2DP maestro de Profibus.

Creamos un proyecto nuevo con el Simatic Manager, insertamos nuestra CPU y creamos la red Profibus a 12 Mbps con los parámetros por defecto. Abrimos la configuración hardware e importamos el fichero MTR_0974.gsd que viene en el CD de Festo; también se puede bajar de aquí.

Buscamos en el árbol de componentes

PROFIBUS-DP => Otros aparatos de campo => Accionamientos => Festo => Festo MTR-DCI DP-V0

y lo arrastramos hasta la red Profibus, asignándole la misma dirección que la configurada con el FCT.


A continuación arrastramos el módulo FHPP Standard sobre el slot 1 del servomotor. Nos fijamos en las direcciones que le asigna, en este caso la 256 para entradas y 256 para salidas (256 = 100 hexadecimal).


Guardamos y compilamos el hardware. Ahora abrimos el proyecto de Step7 que viene en el CD de Festo. Buscamos el FB10 (MTR_DCI_CTRL), el DB10 (DB_MTR_DCI_CTRL), el DB90 (GV-MTR) y la tabla de variables MTR_CTRL-DRIVE y los copiamos a nuestro proyecto.


También copiamos la llamada al FB10 del proyecto de Festo al OB1 de nuestro proyecto, poniendo las direcciones de entrada y salida que le hemos asignado en el hardware:


Y listo, transferimos todo el proyecto y deberíamos tener la comunicación sin errores. Para probar el servomotor lo más rápido es abrir la tabla de variables e ir forzando valores.



Para ver qué hace cada variable en el CD viene un fichero PDF titulado "Function block S7 for motor unit MTR-DCI-PB" (la ruta es [Unidad de CD]:\Documentation\S7-Modul\715542g1.pdf) donde se explica todo en detalle, he intentado buscarlo en la web de Festo pero no parece estar disponible on-line.

A grosso modo lo que debemos hacer es activar los bits Halt, Stop y Enable_Drive, con lo que el servomotor nos debe activar los bits Supply_Voltage_OK, Drive_Enabled, Ready y Halt_Not_Active. Ahora ya estamos en condiciones de hacer movimientos en modo Jog activando los bits Jog_pos y Jog_neg, realizar un referenciado, etc.

Cuando tuve el servomotor sobre mi mesa debí sacarle alguna foto para ilustrar estas notas. Hoy, aprovechando que han desmontado la tapa que lo cubre he sacado una cutre-foto con el móvil y este es el aspecto que tiene:


La foto es desastrosa, siento no tener nada mejor.

En conclusión este servomotor de Festo me ha gustado bastante. Tiene todo integrado, es compacto, pequeño, la configuración es sumamente sencilla e integrarlo con un S7 es rápido y funcionó a la primera. Las únicas pegas que le pongo es que la alimentación de la electrónica esté en el conector Profibus y que el conector de potencia no sea de un formato estándar.