8 de marzo de 2010

Preparar un PC para comunicar con un PLC Beckhoff a través de Ethernet

Supongamos la siguiente situación: tengo un PLC Beckhoff con el que realizo intercambio de datos para mostrarlos en una aplicación hecha en Visual Basic (o .NET) a través de Ethernet (ver esta entrada). En el ordenador con el que he hecho la programación no hay problemas, la comunicación es impecable, pero si nos llevamos el ejecutable del programa (con sus respectivas bibliotecas DLL y similares) a otro PC nos vamos a encontrar con que no funciona.

El motivo es que la comunicación con el PLC se hace a través de un enrutado propio de Beckhoff: AMS Router. Por lo tanto es imprescindible instalar TwinCAT en todos los PC que vayan a ejecutar la aplicación. En el proceso de instalación es suficiente con seleccionar la opción TwinCAT CP, que es el controlador de Beckhoff para paneles de control (Control Panels).

Advertencia: es imprescindible que el sistema operativo del PC sea de 32 bits, yo lo he probado con éxito sobre un Windows 7 Starter.

Una vez instalado reiniciamos el PC y en el arranque aparecerá la siguiente pantalla (que hasta donde yo sé, no se puede ocultar):

1 de marzo de 2010

Sincronización sencilla de ejes en un Simotion

Supongamos que tenemos dos servomotores controlados por un sistema Simotion y necesitamos que se muevan de forma sincronizada, que el movimiento que ordenemos a uno se vea inmediatamente reflejado en el otro. La mejor forma de plantear esta configuración es definiendo tres ejes: un eje por cada servomotor más un eje virtual. La filosofía a seguir será acoplar cada uno de los ejes de los servomotores al eje virtual, de forma que nosotros ejecutemos las órdenes de movimiento sobre el eje virtual y que cada uno de los servomotores lo sigan automáticamente.

Un eje virtual no tiene asociado un control de lazo cerrado ni un accionamiento o un encóder. Las consignas y sus valores reales son siempre coincidentes. Generalmente su utilidad consiste en ser un eje auxiliar para generar como eje maestro, por ejemplo, consignas para varios ejes reales.

Voy a partir de una configuración como la que ya he mostrado en esta serie de entradas, donde ya tenía un par de ejes creados. Me he de asegurar de que en cada uno de los ejes (en este ejemplo los llamaré EJE_A y EJE_B) esté marcado el uso de la tecnología de operación síncrona (Synchronous operation).


A continuación insertaremos el eje virtual, para ello en el árbol de proyecto, en el apartado Axis haremos doble clic sobre Insert axis. Nos aparecerá el diálogo de creación de ejes, donde también marcaremos Synchronous operation y aceptaremos.