Interrupción de tareas de movimiento en Simotion (parte 2ª)

Tal y como terminé comentando en la 1ª parte, el Simotion D410 DP viene preparado para cumplir categoría III de seguridad. Para que el funcionamiento de la barrera sea conforme hay que, en primer lugar, cablear desde el dispositivo de seguridad (en mi caso el relé de la barrera) un doble canal redundante.

El cableado será el siguiente: uno de los canales del relé de la barrera debe estar cableado a una de las primeras 4 entradas (DI0, DI1, DI2 ó DI3) del conector X121 en el frontal del Simotion. El otro canal debe estar cableado al borne 7 del conector X120 (EP). No olvidar cablear los correspondientes negativos, para más detalle consultar la completa documentación de Siemens. Con esto ya tenemos el doble canal redundante, ahora hay que configurar el equipo para que active la seguridad.

La seguridad no se maneja desde el Simotion, es tarea del Sinamics_integrated, lo cual tiene sentido ya que es el componente que ataca directamente al servomotor.

IMPORTANTE: Para realizar esta configuración es imprescindible estar on line con el Simotion.

Vamos a nuestro proyecto, desplegamos el árbol de proyecto y buscamos:

Sinamics_integrated -> SERVO_02 -> Functions -> Safety Integrated

NOTA: 'SERVO_02' es el nombre que en mi caso le asignó por defecto el Scout al eje conectado al Sinamics, puede que la denominación varíe.


Al hacer doble clic sobre Safety Integrated nos aparecerá a la derecha un llamativo recuadro amarillo.


Pulsamos sobre Change settings y, si tenemos el motor habilitado, nos saldrá un mensaje diciéndonos que no se puede activar la seguridad mientras el motor está funcionando.


Detenemos el motor (en mi caso fue suficiente pulsar la seta de emergencia para quitar alimentación trifásica) y volvemos a intentarlo.


Ahora nos permite cambiar la selección del control de seguridad. Seleccionamos STO/SBC/SS1 via terminal.


Se nos muestra de manera esquemática la configuración del control de seguridad.


Lo primero que debemos hacer es asignar al primer canal la entrada digital donde hayamos cableado el relé de la barrera. Para ello pulsamos bajo Control unit (terminal) - Further interconnections...


En la nueva ventana que aparece seleccionamos la fuente de la señal, que será la unidad de control (CU_I_126).


Buscamos la entrada digital apropiada y pulsamos OK.


El siguiente paso debe ser habilitar el segundo canal que tenemos cableado en el terminal EP.


Ahora nos queda configurar el tiempo máximo en el que el eje debe realizar la parada controlada (Safe stop). En mi caso pongo un segundo (1 s) en el canal 1. Debemos asegurarnos que, mecánicamente, el sistema puede detenerse en ese tiempo.


En el canal 2 debemos especificar el mismo tiempo que en el canal 1, pero por exigencias de seguridad, en diferentes unidades. Pongo 1000 ms.


Ahora vamos a asignar una contraseña para que nadie toque nuestros parámetros de seguridad. No es imprescindible pero si no se hace el Scout nos estará recordando que no la hemos asignado y resulta molesto. Así que vamos a la parte de abajo de la ventana y pulsamos Change Password.


Ponemos la contraseña que tengamos previamente, por defecto es 0 (cero) y la cambiamos a la que queramos. ¡Importante no olvidarla!



Ahora nos queda activar los ajustes, así que pulsamos Activate settings.


Es aconsejable guardar el proyecto en este punto y como tal el Scout nos consulta. Yo opté por guardar el proyecto entero (Entire project) y hacer un Copy RAM to ROM.



Nos queda un detalle para finalizar la configuración. Vamos a la lista de experto del eje bajo Sinamics_integrated.


Buscamos el parámetro p1135 - DES3 Tiempo de deceleración y ponemos el mismo tiempo que para los dos canales (1 segundo).


Ya tenemos la configuración hecha. Para guardar lo que acabamos de hacer en nuestro proyecto debemos, desde el Sinamics_integrated, hacer un Load to PG ... y guardar el proyecto.


Ahora transferimos el proyecto entero y listo. Con la configuración de Safety integrated tenemos nuestro eje cumpliendo normativa de seguridad categoría III.

Sin embargo hay una pega. No es posible reanudar las tareas tal y como hacía en el ejemplo de la primera parte. Cada vez que se interrumpe la tarea se borra el buffer de órdenes y además se deshabilita el eje, aparte de quedar una alarma pendiente en el Simotion. Lo que debemos hacer es recordar la orden previa y lanzarla nuevamente, pero previamente acusando la alarma y habilitando el eje.


Para finalizar no quiero olvidarme de agradecer al servicio técnico de Siemens su magnífica asistencia.

Como siempre, cualquier comentario, crítica o corrección será bienvenida.