Comandando variadores Sew Movidrive MDX61B a través de DeviceNet

Recientemente he tenido que poner en marcha unos variadores Sew Movidrive MDX61B para comandar unos motores acoplados a husillos, para realizar movimientos de traslación y elevación en una máquina. Para este uso la configuración que hay que hacer es muy sencilla, lejos de las posibilidades que se le pueden exprimir a estos variadores: control vectorial o modo servo. Como van a estar integrados en una red DeviceNet, les he instalado la correspondiente tarjeta de comunicaciones DFD11B. En estas notas voy a resumir los pasos que he dado para comandarlo desde un PLC CompactLogix.

Variadores Sew Movidrive MDX61B (perdón por la calidad de las fotos)

La instalación de los variadores está bien explicada en el completo manual de instrucciones de funcionamiento (en español). Si seguimos sus recomendaciones no tendremos la más mínima complicación, así que me voy a centrar en la manera en la que los he configurado.

La tarjeta de comunicaciones DFD11B tiene una serie de interruptores DIP para configurarla. Con ellos le asignaremos una dirección de nodo en la red DeviceNet (interruptores NA), la velocidad de comunicación (interruptores DR) y la longitud de los datos que se transmitirán (interruptores PD). En mi caso tengo tres variadoes que les he asigando las direcciones 10, 15 y 20. La velocidad de comunicación la he fijado en 250 kbps y he asignado un 3 a los datos de proceso.

Alimento el variador y para parametrizarlo tengo una consola de programación DGB60B, que se conecta a través de un conector RJ10 y permite hacer la puesta en marcha, modificar parámetros, diagnósticos, etc. También existe la opción de conexión a PC a través de adaptador USB11A que nos permitirá hacer esto mismo desde un PC con el software Movitools MotionStudio (incluido con el adaptador). Si vamos a tener muchos variadores resulta interesante ya que nos ahorrará tiempo en la parametrización y tiene un coste bajo (unos 60 €).

Consola de programación DGB60B

La consola es muy sencilla de usar. Tiene un botón para seleccionar el idioma y ponerla en español. Lo primero que voy a hacer es la puesta en marcha, que es básicamente decirle los datos de red y del motor. Si el motor es Sew, probablemente ya vengan sus datos en la consola, con lo que solo tendremos que indicarle la referencia. Si no es así tendremos que leer en la placa de características la tensión nominal, frecuencia nominal, corriente nominal, factor de potencia y velocidad nominal.

Una vez realizada la puesta en marcha necesito modificar algunos parámetros. Como vamos a comandar el variador desde DeviceNet, voy a los parámetros P100 (fuente de consigna) y P101 (fuente de control) y los ajusto a Bus de campo (fieldbus). También debemos deshabilitar los comandos que por defecto tienen las entradas binarias de la 1 a la 7, en los parámetros del P600 al P606 seleccionaremos Sin función. La entrada digital 0 está asignada al desbloqueo del regulador y es imperativo cablearla por razones de seguridad. Si las rampas de aceleraciones que vienen configuradas por defecto no son apropiadas para nuestra aplicación, en los parámetros P130 al P133 podremos ajustarlas.

La configuración necesaria en el variador ya la tengo lista, ahora tengo que configurar la comunicación con mi PLC. El primer paso será registrar el fichero SEW_MOVIDRIVE_DFD11B.eds incluido en el CD que vino con la documentación (descargable aquí). Así, al ponernos on-line con el RSNetworx aparecerán nuestros variadores como nodos de la red DeviceNet.

Si hacemos doble clic sobre cualquiera de ellos accederemos a su ventana de configuración.

Podemos comprobar como la fuente de consigna (setpoint source) y la fuente de control (control source) están asignados al bus de campo (fieldbus), pues previamente los habíamos configurado con la consola, aunque también podríamos haberlo hecho desde aquí. La configuración PD la he dejado por defecto, pero en PO1, PO2, PO3 y PI1, PI2, PI3 podríamos cambiar los datos que se intercambiarían en la comunicación con el PLC. De fábrica, en PO1 tenemos la palabra de control donde irán las órdenes con las que comandaremos el variador y en PO2 la consigna de velocidad, dejando libre PO3. En PI1 tenemos la palabra de estado, para saber qué está pasando en nuestro variador, en PI1 la velocidad real que está aplicando el variador al motor y en PI3 la corriente aparente que consume el motor.

En la pestaña I/O Data podemos ver el tamaño de datos que puede transmitir el variador en la red, dependiendo de la configuración PD, y la política de transmisión Polled. En mi caso el tamaño es de 20 bytes, tanto de entradas como de salidas, aunque solo usaré los seis primeros de cada.

Abrimos la configuración del escáner maestro de nuestra red y nos aseguramos que nuestros variadores estén mapeados.

En las pestañas Input y Output podemos comprobar en qué zonas de memoria nos vendrán los datos de los variadores en la tabla de datos del escáner DeviceNet.

Para acceder de forma ordenada a los datos del variador he preparado un par de UDT con los datos de entrada y salida desmenuzados:

Declaro una par de tablas de tres elementos con el formato de las UDT anteriores:

Y los sincronizo con los tags de entradas y salidas del escáner DeviceNet con un par de renglones como los siguientes:

(Previamente he mapeado la red DeviceNet con la herramienta DeviceNet Tag Generator)

De la palabra de control tan solo necesito tres bits, INHIBIT que debe estar a cero para activar el variador, ENABLE_RAPID_STOP que debo poner a uno para que el motor pueda ponerse en marcha y finalmente ENABLE_STOP para arrancar el variador.

Y no olvidar poner un valor de consigna adecuado:

Con esto ya tendría una programación básica de los variadores. Cabría completarla con la configuración de límites de recorrido, visualizaciones de estado, reseteo de fallos, etc.

En resumen puedo decir que estos variadores funcionan impecablemente. Es la primera vez que trabajo con ellos pero nuestro cliente ya lleva utilizándolos durante años, sin dar ningún problema. La documentación es muy completa y en perfecto español. Tuve que llamar en una ocasión al servicio técnico para resolver una duda y la atención fue rápida y efectiva.

Como siempre, cualquier comentario será bienvenido.