Supongamos que tenemos dos
servomotores controlados por un sistema
Simotion y necesitamos que se muevan de forma sincronizada, que el movimiento que ordenemos a uno se vea inmediatamente reflejado en el otro. La mejor forma de plantear esta configuración es definiendo tres ejes: un eje por cada servomotor más un eje virtual. La filosofía a seguir será acoplar cada uno de los ejes de los servomotores al eje virtual, de forma que nosotros ejecutemos las órdenes de movimiento sobre el eje virtual y que cada uno de los servomotores lo sigan automáticamente.
Un eje virtual no tiene asociado un
control de lazo cerrado ni un accionamiento o un
encóder. Las consignas y sus valores reales son siempre coincidentes. Generalmente su utilidad consiste en ser un eje auxiliar para generar como eje maestro, por ejemplo, consignas para varios ejes reales.
Voy a partir de una configuración como la que ya he mostrado en esta
serie de entradas, donde ya tenía un par de ejes creados. Me he de asegurar de que en cada uno de los ejes (en este ejemplo los llamaré
EJE_A y
EJE_B) esté marcado el uso de la tecnología de operación síncrona (
Synchronous operation).
A continuación insertaremos el eje virtual, para ello en el árbol de proyecto, en el apartado
Axis haremos doble clic sobre
Insert axis. Nos aparecerá el diálogo de creación de ejes, donde también marcaremos
Synchronous operation y aceptaremos.
